De oudste delen van de kerk dateren van rond 1300. Het is het oudste gebouw van de gemeente Zevenaar.
De huidige kerk is eigenlijk niet helemaal ‘af’. Waarschijnlijk was het de bedoeling het middenschip net zo hoog te maken als het koor, aan de noordkant van het gebouw een zijbeuk te bouwen en een en ander af te ronden met een nieuwe toren, zodat het een pseudo-basiliek zou worden, een kerkvorm die in deze landstreek vaker voorkomt.
De reden voor zo’n groot gebouw was er vooral in gelegen dat in 1473 Karel de Stoute van Bourgondië de macht over Gelre in handen kreeg. In dat jaar werd het Tolhuis en omgeving in Lobith toegevoegd aan de parochie in Aerdt. De vermoedelijke bouwplannen zijn niet geheel uitgevoerd, omdat in de jaren daarna de macht weer wisselde en er een slechte tijd aanbrak: oorlogen, armoede, honger & pest en een afnemende belangstelling voor kerkenbouw waren er de oorzaak van dat er geen geld meer was.
Bij de Reformatie, in 1609, ging de kerk die oorspronkelijk aan Sint-Helena was gewijd over naar de hervormde gemeenschap. Of er een beeldenstorm is geweest, is niet bekend. Er zijn geen gebruiksvoorwerpen van voor de Reformatie. Omdat de Reformatie in deze streek niet algemeen aansloeg, was de kerk voor de protestanten veel te groot.
Het duurde tot na de Franse tijd (1795 – 1815) dat er aan het gebouw iets gedaan werd. De bouwvallige sacristie (nog te zien op de pentekening van Jan de Beijer uit 1741) werd afgebroken. Met de stenen daarvan is waarschijnlijk de wand tussen koor en schip gebouwd.
Omdat de hervormde gemeente klein was, waren er buiten de inkomsten uit landerijen weinig gelden voorhanden. Het hebben van een predikant had prioriteit. Het geldgebrek leidde tot verwaarlozing van het gebouw. De toren is hiervan een voorbeeld, deze is in de tweede helft van de negentiende eeuw ‘verbeterd’ door het aan de buitenkant plaatsen van steunberen.
Restauraties
Het gebouw verkeerde in de jaren dertig van de twintigste eeuw opnieuw in slechte staat. De kerkenraad had in 1926 al besloten het gebouw te slopen en een nieuwe, kleinere kerk te bouwen. Gelukkig heeft architect G. Feenstra, die bij de bouw betrokken werd, dit kunnen voorkomen en na bijzonder grote inspanningen van de toenmalige predikant kon tot restauratie worden overgegaan.
In 1934 vond een gedeeltelijke restauratie plaats, dankzij subsidies van het Rijk, de provincie en een aantal kleine instellingen en particulieren. Omdat de rijksoverheid moest (of wilde) bezuinigen, was er geen geld voor nieuwe leien en zijn de huidige dakpannen aangebracht. Ook zijn de ijzeren ramen in de vensters verwijderd en vervangen door een stenen indeling. Onder de orgelgalerij werd een consistoriekamer ingericht met een trap naar het orgel. Van de toren werden alleen het houtwerk en de dakbedekking gerepareerd; er was geen geld om de verhoging van de toren af te breken.
In 1988 volgde een ingrijpende restauratie en zijn bijvoorbeeld de in 1876 toegevoegde steunberen van de toren verwijderd. In 2001 – 2003 werden het interieur en het orgel gerestaureerd.
De Dorpskerk is in 1969 aangewezen als rijksmonument (nummer 21959). In 2017 droeg de protestantse gemeente Rijnwaarden de kerk over aan Gelderse Kerken.